Segons es creu, malgrat els dubtes actualment existents, Medinaceli fou
l´antiga Ocillis (ciutat que traí als romans,
durant les guerres celtíberes). A la plaça Major, dins
l'edifici del palau del Ducs, es conserven importants mosaics romans.
En temps de la dominació musulmana el seu nom era Madina Salim.
Almanzor
va morir a aquesta població, després d'ésser ferit a la batalla de Calatañazor (la llegenda diu
que la seva tomba es troba a aquest municipi). Al segle XI i XII fou atacada i
ocupada diverses vegades pels cristians. El 1083 la va ocupar Alfons VI de Castella, però els musulmans
la van recuperar tot seguit. Fou presa per Alvar Fáñez el 1104 i
recuperada novament pels musulmans; altre cop presa per Alfons I d'Aragó el Bataller el 1123 amb caràcter
definitiu. Fou la darrera posició musulmana en caure a la comarca. El 1129 els aragonesos la van
cedir a Castella.
Amb el rei d´Aragó Alfons I El Batallador, va tenir fur propi i un comú de vila i
terra dels més importants de la regions, embrió del futur comtat de Medinaceli.
Posteriorment, fou la seu del poderós Ducat de Medinaceli i conserva encara el palau
dels ducs, a la plaça Major).
Les salines
foren la seva principal font de riquesa.
Patrimoni
Es conserva bona part de la seva muralla, castell (actual cementiri) i
diferents restes de les diferents cultures que varen passar pel poble.
Destaquen el seu arc romà (únic a Espanya amb tres portes),
el palau del Ducs (actual museu de pintura contemporània, on també es guarden
mosaics romans de gran valor) i la seva gran col·legiata
renaixentista,
entre d´altres monuments.
Hi ha museu-aula arqueològica, museu d´art contemporani,
diferents galeries i, prop del poble, a Torralba del Moral - Ambrona, un important museu paleontològic
amb restes d´Elephas Antiquus.